Simulação 2D (RoboCup)

Na Liga de Simulação 2D, duas equipas de 11 programas de software autónomos (chamados de agentes, em que cada um deles simula o comportamento de um jogador) jogam futebol num estádio de futebol bidimensional virtual representado por um servidor central, chamado SoccerServer. Este servidor tem conhecimento de tudo o que se passa no jogo, ou seja, a posição atual de todos os jogadores e da bola, o comportamento físico e assim por diante.

Cada jogador recebe as medidas (com “ruído”) dos seus sensores virtuais (visuais, acústicos e físicos) e é capaz de executar alguns comandos básicos (como correr, rodar ou chutar), a fim de influenciar o seu ambiente.

Regras

Equipa Responsável

Abbas Abdolmaleki, UA
Rui Fernandes, IPB, rvpf@ipb.pt

Condução Autónoma

A prova de Condução Autónoma representa um desafio técnico de média complexidade no qual um robô móvel e autónomo deve percorrer um percurso ao longo de uma pista fechada, que apresenta semelhanças marcantes com a condução de um veículo automóvel numa estrada convencional.

A pista utilizada tenta reproduzir, em certa medida, um cenário real, embora a competição decorra num ambiente estruturado. A pista, em formato de 8, simula uma estrada com duas vias à qual foram adicionados uma passadeira com um par de painéis semafóricos (um em cada sentido), um túnel, uma zona de obras, um obstáculo, sinais de trânsito e uma área de estacionamento com dois lugares em que um deles está ocupado. A posição do obstáculo na pista e a posição livre nessa área são dados desconhecidos para o robô no início da sua prova.

A competição desenvolve-se em três fases, realizadas em três dias consecutivos, com um aumento progressivo da complexidade efetuado através da adição de novos desafios. Em todas as 3 fases os robôs partem da passadeira após o reconhecimento do sinal "seguir em frente" exibido no painel semafórico e evoluem autonomamente na pista executando duas voltas completas.

Além da identificação do sinal exibido pelo painel semafórico, a primeira fase requer apenas o controlo do movimento do robô ao longo do percurso, não sendo utilizada nesta fase nem o túnel, nem o obstáculo nem a zona de obras. O robô deverá executar duas voltas completas à pista o mais depressa possível.

A segunda fase exige que o robô seja capaz de identificar um de 5 sinais diferentes exibidos pelo painel semafórico e que reaja em conformidade. Os sinais, mostrados através de um ecrã TFT de 17", podem indicar que o robô deve parar, seguir em um de dois sentidos (virar à esquerda ou ir em frente), que a sua prova terminou, ou que deve iniciar a manobra de estacionamento. Na segunda fase os robôs também têm que lidar com um obstáculo, que ocupa uma das faixas, e que está localizado numa posição desconhecida. O obstáculo deve ser detetado e o robô deve evitá-lo seguindo pela outra faixa, mas sem sair da pista.

Finalmente, na terceira fase são adicionados mais dois problemas: um túnel que cobre uma parte do caminho e uma zona de pista não estruturada designada por zona de obras. O túnel influencia significativamente as condições de luz, o que tem como consequência uma alteração do modo como o robô navega nessa zona da pista. A zona de obras é um desvio da trajetória inicial que é desconhecido à priori. O novo percurso é marcado através de cones coloridos (laranja e branco semelhantes aos utilizados nas estradas, mas de menor dimensão), unidos através de uma fita de plástico com listas vermelhas e brancas. Nesta zona, o robô deve deixar a faixa inicial e seguir pelo novo caminho sem tocar em qualquer dos elementos que o delimita, e reentrar na pista onde a zona de obras termina.

A partir de 2011 foi introduzida uma variante simplificada da competição, designada por CLASSE ROOKIE; esta versão da competição terá duas fases:

A primeira fase consiste numa prova de velocidade em que o robô terá que dar duas voltas à pista no mais curto espaço de tempo.

A segunda fase, onde apenas competirão as equipas mais rápidas da primeira fase, será disputada por mangas com duas equipas a competir em simultâneo no modo de perseguição. As equipas vencedoras passam à manga seguinte consecutivamente até à final.

Uma equipa é tipicamente constituída por um máximo de 6 elementos e poderá integrar mais elementos, mediante o pagamento de uma verba adicional por elemento.

Poderá inscrever-se mais do que uma equipa proveniente da mesma instituição. As equipas que representem instituições de ensino devem ser constituídas maioritariamente por alunos dessa instituição, podendo contudo incluir professores ou mesmo antigos alunos.

Regras

Equipa Responsável

Armando Sousa, FEUP/INESCTEC
Artur Pereira, UA, artur@ua.pt
José Augusto Carvalho, IPB, jac@ipb.pt