A prova de Futebol Robótico Júnior baseia-se na utilização de dois robôs autónomos, munidos de sensores e atuadores que possibilitam o objetivo de jogar futebol. Estão, no entanto, limitados nas suas dimensões, não podendo exceder os 22 cm no diâmetro e na altura. Uma bola emissora de infravermelhos com sinal pulsado é utilizada nas duas ligas que existem atualmente que diferem nos tipos de campo: ainda que tenham ambos uma dimensão útil de 122 x 183 cm, na liga (A), mais antiga, não existem linhas laterais nem de baliza podendo jogar-se com as paredes, enquanto na liga (B), mais recente, a bola pode sair fora e há lugar a reposições. Atualmente, o solo dos campos é verde sendo uma das balizas amarela e a outra azul, introduzindo a cor como elemento possível de orientação do robô no campo.

Nesta competição animada, repleta de estratégias, táticas e golos, não poderia faltar o habitual árbitro, único interveniente humano. E como “errar é humano”, durante o jogo prevalecerá sempre o fair-play entre as equipas.

Esta competição apura as equipas portuguesas para a prova RoboCupJunior Soccer, no RoboCup2016 a realizar em Leipzig, Alemanha O RoboCupJunior é uma vertente do RoboCup para os jovens estudantes até aos 19 anos de idade.

	Elementos da prova	Dimensões	Características	Foto
Local da Prova	Campo de Futebol	183cm x 122cm	Campo verde Cinco pontos neutros Baliza azul e Baliza amarela
Elementos do jogo	Robôs (x2)	22cm de diâmetro 22cm de altura 2400g de peso (Open League) ou 1100g (Light Weight League)	Autónomos Qualquer cor, excepto azul ou amarelo
	Bola	RoboSoccer RCJ-05 ball	Bola emissora de radiação infravermelha Funcionamento no modo A (sinal pulsado)
Intervenção humana	1 árbitro (podendo ser auxiliado por um assistente que faça o registo dos golos e/ou o controlo do tempo de jogo)
Características da prova	Tempo de Jogo: 20 minutos (10' + 10') com 5 minutos de intervao entre as partes

Regras

Equipa Responsável

Filipe Fernandes, IPB, fmfilipe@ipb.pt
Jaime Rei, AESG, jaime.rei@portugalmail.pt
José Barbosa, IPB, jbarbosa@ipb.pt

Esta prova consiste na utilização de robôs móveis para identificar vítimas com rapidez e precisão em cenários de catástrofe que são recriados artificialmente. Estes cenários vão aumentando em complexidade desde o seguimento de uma linha contínua numa superfície plana (Rescue Line/Linha), ou entre paredes (Rescue Maze/Labirinto) passando por trajetórias com obstáculos, interrupções de linha e com declives, até chegar a uma zona onde as vítimas são colocadas aleatoriamente em campo aberto.

A competição realiza-se em dois escalões etários distintos: 8-14 anos e 15-19 anos e qualifica as equipas portuguesas para a prova RoboCup Junior Rescue, no RoboCup2016 a realizar em Leipzig, Alemanha. O RoboCupJunior é uma vertente do RoboCup orientada para projetos educativos inovadores para jovens estudantes até aos 19 anos de idade.

• Em Linha
• Em Labirinto

Equipa Responsável

Adriano Ferreira, IPB, a.ferreira@ipb.pt
Carlos Amorim, ESPE, carlosamorim@espe.pt
Nelson Rodrigues, IPB, nrodrigues@ipb.pt

O FreeBots Júnior é uma competição que pretende desafiar estudantes das escolas básicas, secundárias e profissionais, a apresentar os robôs que desenvolveram (com caraterísticas inovadoras), sob a forma de uma apresentação técnica e demonstrações públicas. O âmbito das demonstrações abrange robôs físicos (um ou mais), móveis ou não, terrestres, aquáticos ou aéreos. A aceitação de equipas / demonstrações pode ser limitada devido à disponibilidade de condições técnicas no local.

Cada demonstração será avaliada por um júri, composto por personalidades com uma forte ligação à robótica, relativamente à sua: qualidade técnico-científica, criatividade, a capacidade de apresentar a solução ao público, e a qualidade e o sucesso da demonstração. A equipa com a classificação mais elevada será declarada vencedora da competição.

Regras

Equipa Responsável

João Paulo Coelho, IPB, jpcoelho@ipb.pt
Pedro Lima, IST, pal@isr.tecnico.ulisboa.pt
Rodrigo Ventura, IST, rodrigo.ventura@isr.tecnico.ulisboa.pt

Na Liga de Simulação 2D, duas equipas de 11 programas de software autónomos (chamados de agentes, em que cada um deles simula o comportamento de um jogador) jogam futebol num estádio de futebol bidimensional virtual representado por um servidor central, chamado SoccerServer. Este servidor tem conhecimento de tudo o que se passa no jogo, ou seja, a posição atual de todos os jogadores e da bola, o comportamento físico e assim por diante.

Cada jogador recebe as medidas (com “ruído”) dos seus sensores virtuais (visuais, acústicos e físicos) e é capaz de executar alguns comandos básicos (como correr, rodar ou chutar), a fim de influenciar o seu ambiente.

Regras

Equipa Responsável

Abbas Abdolmaleki, UA
Rui Fernandes, IPB, rvpf@ipb.pt

A competição da Liga de Simulação 3D aumenta o realismo do ambiente simulado usado na Liga de Simulação 2D, adicionando a terceira dimensão ao ambiente gráfico e um comportamento físico mais complexo. O robot virtual usado no simulador 3D é basado no robô humanóide NAO (da Aldebaran Robotics), o mesmo usado na Liga de Plataformas Padrão (SPL) desde 2008.

A utilização do mesmo modelo de robô para as competições de simulação 3D e SPL representa uma oportunidade para os investigadores que querem testar os seus algoritmos e ideias antes de experimentá-los em robôs reais. Um jogo é jogado por duas equipas de onze jogadores e consiste de duas metades de cinco minutos cada. Tal como na Liga de Simulação 2D, o comportamento de cada jogador é controlado por um programa de software autónomo, denominado agente.

Regras

Equipa Responsável

Abbas Abdolmaleki, UA
Rui Fernandes, IPB, rvpf@ipb.pt

Na Liga de Plataformas Padrão (Standard Platform League – SPL, em inglês), o futebol é jogado com uma plataforma robótica padrão, ou seja, todas as equipas competem com robôs idênticos, que diferem apenas no software desenvolvido para estes pelas equipas. Os robôs operaram de forma totalmente autónoma, de tal modo que não existe nenhum controlo externo por humanos ou computadores. No entanto, os robôs podem comunicar com os seus companheiros de equipa e receber as decisões do árbitro através de comunicações sem fios.

Cada partida é composta por duas metades de 10 minutos. Nestes jogos, equipas de cinco robôs jogam uma contra a outra num campo de 6 m x 9 m.

A plataforma padrão utilizada atualmente é o robô humanóide NAO H25 ou NAO H21, fabricado pela Aldebaran Robotics. O robô NAO H25 tem 25 articulações atuadas – cinco em cada perna, cinco em cada braço, uma em cada mão, duas no pescoço, e uma no quadril. Possui, na sua cabeça, duas câmaras integradas para perceber o ambiente e no peito de sensores do tipo sonar, que permitem medir distâncias para outro objeto no campo. Nos seus pés existem sensores para medir o contato com o solo e/ou contato com a bola. Um acelerômetro de três eixos e dois giroscópios (cada um com um eixo) permitem medir a postura do tronco do robô.

Regras

Equipa Responsável

Abbas Abdolmaleki, UA
Rui Fernandes, IPB, rvpf@ipb.pt

O FreeBots é uma competição que pretende desafiar a comunidade de investigação e desenvolvimento, a nível mundial, a apresentar os seus resultados de investigação, sob a forma de uma apresentação técnica e de uma demonstração pública. O âmbito das demonstrações abrange robôs físicos (um ou mais), móveis ou não, terrestres, aquáticos ou aéreos. A aceitação de equipas / demonstrações pode ser limitada, devido à disponibilidade de condições técnicas no local.

Cada demonstração será avaliada por um júri, composto por personalidades com uma forte ligação à robótica, relativamente à sua: qualidade técnico-científica, potencial de aplicação, a capacidade de apresentar a solução ao público, e a qualidade e o sucesso da demonstração. A equipa com a classificação mais elevada será declarada vencedora da competição.

Regras

Equipa Responsável

João Paulo Coelho, IPB, jpcoelho@ipb.pt
Pedro Lima, IST, pal@isr.tecnico.ulisboa.pt
Rodrigo Ventura, IST, rodrigo.ventura@isr.tecnico.ulisboa.pt

A prova de Condução Autónoma representa um desafio técnico de média complexidade no qual um robô móvel e autónomo deve percorrer um percurso ao longo de uma pista fechada, que apresenta semelhanças marcantes com a condução de um veículo automóvel numa estrada convencional.

A pista utilizada tenta reproduzir, em certa medida, um cenário real, embora a competição decorra num ambiente estruturado. A pista, em formato de 8, simula uma estrada com duas vias à qual foram adicionados uma passadeira com um par de painéis semafóricos (um em cada sentido), um túnel, uma zona de obras, um obstáculo, sinais de trânsito e uma área de estacionamento com dois lugares em que um deles está ocupado. A posição do obstáculo na pista e a posição livre nessa área são dados desconhecidos para o robô no início da sua prova.

A competição desenvolve-se em três fases, realizadas em três dias consecutivos, com um aumento progressivo da complexidade efetuado através da adição de novos desafios. Em todas as 3 fases os robôs partem da passadeira após o reconhecimento do sinal "seguir em frente" exibido no painel semafórico e evoluem autonomamente na pista executando duas voltas completas.

Além da identificação do sinal exibido pelo painel semafórico, a primeira fase requer apenas o controlo do movimento do robô ao longo do percurso, não sendo utilizada nesta fase nem o túnel, nem o obstáculo nem a zona de obras. O robô deverá executar duas voltas completas à pista o mais depressa possível.

A segunda fase exige que o robô seja capaz de identificar um de 5 sinais diferentes exibidos pelo painel semafórico e que reaja em conformidade. Os sinais, mostrados através de um ecrã TFT de 17", podem indicar que o robô deve parar, seguir em um de dois sentidos (virar à esquerda ou ir em frente), que a sua prova terminou, ou que deve iniciar a manobra de estacionamento. Na segunda fase os robôs também têm que lidar com um obstáculo, que ocupa uma das faixas, e que está localizado numa posição desconhecida. O obstáculo deve ser detetado e o robô deve evitá-lo seguindo pela outra faixa, mas sem sair da pista.

Finalmente, na terceira fase são adicionados mais dois problemas: um túnel que cobre uma parte do caminho e uma zona de pista não estruturada designada por zona de obras. O túnel influencia significativamente as condições de luz, o que tem como consequência uma alteração do modo como o robô navega nessa zona da pista. A zona de obras é um desvio da trajetória inicial que é desconhecido à priori. O novo percurso é marcado através de cones coloridos (laranja e branco semelhantes aos utilizados nas estradas, mas de menor dimensão), unidos através de uma fita de plástico com listas vermelhas e brancas. Nesta zona, o robô deve deixar a faixa inicial e seguir pelo novo caminho sem tocar em qualquer dos elementos que o delimita, e reentrar na pista onde a zona de obras termina.

A partir de 2011 foi introduzida uma variante simplificada da competição, designada por CLASSE ROOKIE; esta versão da competição terá duas fases:

A primeira fase consiste numa prova de velocidade em que o robô terá que dar duas voltas à pista no mais curto espaço de tempo.

A segunda fase, onde apenas competirão as equipas mais rápidas da primeira fase, será disputada por mangas com duas equipas a competir em simultâneo no modo de perseguição. As equipas vencedoras passam à manga seguinte consecutivamente até à final.

Uma equipa é tipicamente constituída por um máximo de 6 elementos e poderá integrar mais elementos, mediante o pagamento de uma verba adicional por elemento.

Poderá inscrever-se mais do que uma equipa proveniente da mesma instituição. As equipas que representem instituições de ensino devem ser constituídas maioritariamente por alunos dessa instituição, podendo contudo incluir professores ou mesmo antigos alunos.

Regras

Equipa Responsável

Armando Sousa, FEUP/INESCTEC
Artur Pereira, UA, artur@ua.pt
José Augusto Carvalho, IPB, jac@ipb.pt

O Robot@Factory procura recriar um problema inspirado nos desafios que um robô autónomo terá de enfrentar durante a sua utilização numa fábrica. Esta fábrica é constituída por um armazém de aprovisionamento, um armazém de produto final e oito máquinas de processamento.

O objetivo da competição é que o robô transporte caixas entre armazéns e máquinas em tempo mínimo.

As caixas têm de ser recolhidas, transportadas e depositadas corretamente pelo robô que deve ser capaz de se localizar e navegar entre obstáculos.

A competição decorrerá em três mangas que apresentam desafios de dificuldade crescente. Esta pretende ser uma prova que permita a transição gradual ao nível de complexidade e exigência técnica entre as ligas júniores e séniores, nomeadamente a condução autónoma.

Regras

Equipa Responsável

José Gonçalves, IPB/INESCTEC, goncalves@ipb.pt
Paulo Costa, FEUP/INESCTEC